1970年代から2000年代初めまで活躍。東京都立八潮高等学校、早稲田大学卒業。 大学時代は劇研に所属し、卒業後は早稲田小劇場に進んだが、1年で退団。アルバイトで始めたTBSの朝のテレビ番組『ヤング720』を皮切りに放送タレントの道へ。クイズ番組『ベルトクイズQ&Q』の声、『モーニングジャンボ』などTBSのテレビ番組に出演。 声優活動以外にも自分の出演番組の台本を書いていたことから、放送作家の仕事が舞い込むようになり、1980年代初めまで、『お笑い頭の体操』『相性診断ピッタンコ』などの構成台本や『クイズダービー』の問題作成の仕事を行なった。同時期には西田堯の下でモダンダンスを学び、国立劇場、日生劇場の舞台に立つ。また「レイ・ホシコ」という名の占い師という顔も持つなど、多才ぶりを発揮していた。 2000年放映開始の『遊☆戯☆王デュエルモンスターズ』に獏良了役でキャスティングされていたが、体調不良のため41話までで降板。同役は松本梨香が最終回まで継いだ。 2003年2月28日9時29分、都内の病院で肺水腫のため死去、56歳没。葬儀にはガンダムのキッカ・キタモトとハロ（どちらも井上の担当キャラクター）の人形が飾られた。最後の声優参加は、ニンテンドーゲームキューブ用ゲーム『機動戦士ガンダム 戦士達の軌跡』のセイラ・マスである。このゲームには、エンディングにスタッフからのメッセージが表示され、ゲーム発売前に亡くなった井上への追悼の言葉が含まれている。喪主は実弟が務めた。