日本の男性アニメーター、大阪府出身であり、「トミプロダクション」主宰。 1970年にアニメ作画スタジオの「トミプロダクション」を設立。シンエイ動画がまだAプロダクションだった時代から多数の同社のテレビアニメに関わる。テレビシリーズ『ドラえもん』、映画『ドラえもん』の作画監督を、シンエイ動画のアニメーター中村英一と共に最も長く務めた人物でもある。大山ドラ時代は中村をはじめスタッフと共に1981年と1985年の2回ほど絵柄を変更している。2005年にリニューアルした『ドラえもん』の作画監督も引き続き務めていた事から、富永が担当する絵柄は今までのを含め、4代あることになる（1期・1979年〜1981年、2期・1981年〜1985年、3期・1985年〜2005年、4期・2005年〜現在となる）。なお、リニューアル後の『ドラえもん』の作画監督は2007年上半期に降板したが、2008年4月に再び登板し、キャラ設定を渡辺歩、丸山宏一との共同で担当した後、2014年11月28日放送分より単独で担当している。2015年5月22日放送分より吉田誠と共同担当。2008年6月27日放送の1時間スペシャル「眠る海の王国」では、作画監督として1パート分を担当した。 富永曰く、トミプロでは、普段スタッフは自宅で作業をし、仕事が大詰めの時にはスタジオに結集するというスタイルをとっているという。 2012年より『インド版 忍者ハットリくん』のキャラクターデザインとプロップデザインも担当しており、現在も第一線で活躍するアニメーターの一人である。