1972年4月，創立人布川郁司本身在朋映製作、舊蟲製作公司、龍之子製作公司擔任動畫師和演出家，然後和上梨滿雄、時田廣子等人及多位演出家成立「小丑工作室」，在東京都武藏野市吉祥寺的一般公寓大廈展開動畫製作。而Pierrot的名稱則來自布川小時候，在他的家鄉山形縣酒田市每年5月舉辦的「山王祭」，看過馬戲團的小丑表演之後所留下的印象而命名。 於參加《蜜蜂歷險記》等作品的製作之後，Pierrot開始委外承接學習研究社的動畫完稿外包工作。1978年5月正式登記法人化的同時，改名為「株式會社Studio Pierrot」，從此以後，Pierrot全面投入獨立製作，並將工作室搬遷至東京都三鷹市。然後跟布川有建立人脈關係的鳥海永行、案納正美、高橋資祐、押井守等人也加入Pierrot。從此Pierrot成為1980年代集結了眾多主力的演出家、製作出多部高品質動畫作品的公司。 1980年，由Pierrot獨立製作的首部電視動畫《尼爾斯的不可思議之旅》播出之後，大多向學習研究社承包動畫的外包工作。1984年5月，Pierrot成立專門負責嚴格控管動畫之版權著作的旗下企業「株式會社Pierrot Project」。 1981年，Pierrot承包Kitty film製作的《福星小子》而一躍成名，接著在1983年挑戰製作自家原創動畫〈Pierrot魔法少女系列〉，並取得了當年在動畫界的重要地位。Pierrot除了成功讓自家的品牌商標得到認可之外，還得到跟廣告代理商讀賣廣告社的長期合作。同年，Pierrot創作了自稱全球第一部的OVA動畫《DALLOS》，並在日本動畫歷史中名留青史。 1987年，Pierrot轉往承包集英社《週刊少年Jump》的連載漫畫《古靈精怪》，並將其改編成電視動畫。接著在1992年，《週刊少年Jump》的另一部連載漫畫《幽☆遊☆白書》動畫在電視上播出後，成功創下了最高收視率，增加了《週刊少年Jump》的其它漫畫改編成動畫的機會。並從1987年播出的《甜蜜公主》開始，積極展開商品化權的櫃檯服務。同年，Pierrot開始向海外市場拓展，與企劃製作公司オリエンタル·シネ·サービス一起成立株式會社SPO共同展開影音製造銷售產業的合作。包括次年1988年由Pierrot製作發行的OVA《ハーバーライト物語》在內的作品還被株式會社SPO拿來做廣告宣傳。 2002年，Pierrot Project與母公司合併，更名為「株式會社Pierrot」。2004年，Pierrot將商標改名成現在使用的「studioぴえろ」。 2008年，株式會社Pierrot PLUS子公司化，正式登記Pierrot集團旗下。 2012年，Pierrot將位於福岡縣專門負責動畫完稿上色的分工作室關閉。同年7月，布川辭去長年擔任Pierrot代表董事社長的職位，轉任代表董事會長，而Pierrot代表董事社長由原執行董事本間道幸接任。目前，布川已無公司代表權，而是就任最高顧問。 2014年2月7日，Pierrot在香港註冊成立「Pierrot Limited」，藉此於同年4月17日引進海納亞洲創投基金資金在上海設立控股子公司「皮樂企業管理有限公司」，進軍中國大陸授權市場。 2024年7月6日，新動畫製作品牌「PIERROT FILMS」成立。計劃與現有的「Studio Pierrot」品牌並行生產。
